PůvodnÍ hrad byl založen okolo roku 1220. Roku 1583 byl přestavěn na renesanční zámek. V této době byla Náměšť nad Oslavou významným kulturním střediskem a dochází tak k výraznému ekonomickému rozvoji okolí. Za působení Žerotínů došlo roku 1578 k přemístění bratrské tiskárny do blízkých Kralic, kde vzniklo jedno z nejcennějších děl české historie - Bible Kralická.
V 18. století zde Haugwizové provedli barokní úpravy. Po 2. světové válce bylo 1. patro adaptováno na sídlo Edvarda Beneše, roku 1956 sem byla umístěna expozice nástěnných koberců - nejcennější a nejbohatší kolekce u nás. Zámek má bohatou kulturní nabídku i v současnosti. Pořádají se zde pravidelné koncerty klasické hudby, každoročně také ožívají jednotlivé pokoje při akci "Oživený zámek"
