Město Jaroměřice nad Rokytnou bylo založeno již roku 1131 knížetem Jaromírem. Písemné zprávy o vzniku tvrze pocházejí až z počátku 14. stolení. Původně renezanční zámek se po přestavbě počátkem 18. stolení stal klenotem barokní architektury. K zámku přiléhá kostel sv. Markéty a zámecká zahrada.
